3-R型式史都華平台的奇異性分析

Abstract

打從遠古時代，人類就有飛行的願望。飛行器的種類亦從熱氣球、滑翔翼、飛機而演 變到今天的太空梭，其樣式亦千奇百怪，應有盡有。近年來，更因航太工業的發達， 而造成駕駛飛行器操作人員的不足。由於飛行器的價值高昂，但駕駛人員的訓練亦迫 在眉梢，故產生了利用飛行模擬器來代替真正飛行器的替代方案。而史都華平台亦即 具有6個自由度平行機構，長久以來一直是研究人員用以製造飛行模擬器的基本結構 。而3-R型式史都華平台是其中一種實行的方法。而本文的目的，即在提供一些關於 此架構基本幾何形狀的設計準則。分析的方法是利用靜力學的概念來分析3-R型式史 都華平台這樣的機構。首先，作一些位置分析。然後，作一些速度分析。最後，做一 些運動奇異性分析，找出奇異性發生的原因，因而找出控制奇異性的方法。而此文的 法則可幫助設計此種機構的人員具有定性分析的能力。