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dc.contributor.author謝志宏en_US
dc.contributor.author鄭璧瑩en_US
dc.date.accessioned2014-12-12T03:01:42Z-
dc.date.available2014-12-12T03:01:42Z-
dc.date.issued2004en_US
dc.identifier.urihttp://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT008969508en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11536/80302-
dc.description.abstract本文主要是探討步行機器人於各式地形行走時之各種步伐間之轉變,利用可滿足步行機器人靜態穩定之基本步伐為基礎,以及感測器回授訊號,使其步行機器人行走於未知地形時仍能可滿足靜態穩定。本文將自行研發足部機構並經由機構模擬與分析,以及探討各種地形與步伐間之關係,利用基本步伐順序配合感測器判斷,使其能在地形變化時自動調整步態,而達到穩定前進的目的。其次探討不同步伐跨越距離、時間與行走速度之關係,並將理論分析結果與實驗數據歸納出各行徑之較佳之步態,經初步實驗驗證本文所發展之步行機器人可直線前進、橫行、轉彎、障礙物跨越等,並搭配足部檢測器可順利地在不同地形下作步伐步態自動轉變,足以證明利用本文所發展之步行機器人能行走於未知的地形中。zh_TW
dc.language.isozh_TWen_US
dc.subject四足機器人zh_TW
dc.subject感測器zh_TW
dc.subject步伐設計zh_TW
dc.subject創意機械設計zh_TW
dc.subjectQuadruped Roboten_US
dc.subjectSensor Baseen_US
dc.subjectGait Designen_US
dc.subjectCreative Mechanism Designen_US
dc.title四足步行機器人研發及其步伐規劃之研究zh_TW
dc.titleThe System Design and Gait Development of Quadruped Roboten_US
dc.typeThesisen_US
dc.contributor.department工學院精密與自動化工程學程zh_TW
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