四足步行機器人研發及其步伐規劃之研究

Abstract

本文主要是探討步行機器人於各式地形行走時之各種步伐間之轉變，利用可滿足步行機器人靜態穩定之基本步伐為基礎，以及感測器回授訊號，使其步行機器人行走於未知地形時仍能可滿足靜態穩定。本文將自行研發足部機構並經由機構模擬與分析，以及探討各種地形與步伐間之關係，利用基本步伐順序配合感測器判斷，使其能在地形變化時自動調整步態，而達到穩定前進的目的。其次探討不同步伐跨越距離、時間與行走速度之關係，並將理論分析結果與實驗數據歸納出各行徑之較佳之步態，經初步實驗驗證本文所發展之步行機器人可直線前進、橫行、轉彎、障礙物跨越等，並搭配足部檢測器可順利地在不同地形下作步伐步態自動轉變，足以證明利用本文所發展之步行機器人能行走於未知的地形中。