標題: | 四足步行機器人研發及其步伐規劃之研究 The System Design and Gait Development of Quadruped Robot |
作者: | 謝志宏 鄭璧瑩 工學院精密與自動化工程學程 |
關鍵字: | 四足機器人;感測器;步伐設計;創意機械設計;Quadruped Robot;Sensor Base;Gait Design;Creative Mechanism Design |
公開日期: | 2004 |
摘要: | 本文主要是探討步行機器人於各式地形行走時之各種步伐間之轉變,利用可滿足步行機器人靜態穩定之基本步伐為基礎,以及感測器回授訊號,使其步行機器人行走於未知地形時仍能可滿足靜態穩定。本文將自行研發足部機構並經由機構模擬與分析,以及探討各種地形與步伐間之關係,利用基本步伐順序配合感測器判斷,使其能在地形變化時自動調整步態,而達到穩定前進的目的。其次探討不同步伐跨越距離、時間與行走速度之關係,並將理論分析結果與實驗數據歸納出各行徑之較佳之步態,經初步實驗驗證本文所發展之步行機器人可直線前進、橫行、轉彎、障礙物跨越等,並搭配足部檢測器可順利地在不同地形下作步伐步態自動轉變,足以證明利用本文所發展之步行機器人能行走於未知的地形中。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT008969508 http://hdl.handle.net/11536/80302 |
顯示於類別: | 畢業論文 |