標題: 3_PRU並聯式機構系統在軌跡追蹤上的實驗分析
The Experiment and Analysis of Trajectory Tracking on a 3_PRU Parallel Manipulator
作者: 周永祥
Zhou, Yong-Xiang
秦繼華
Chin, Jih-Hua
機械工程學系
關鍵字: 並聯式機構;軌跡追蹤;輪廓誤差;計算力矩控制;交叉耦合控制;Parallel Manipulator;Trajectory Tracking;Contour Error;Computed-Torque Method;Cross-Coupled Control
公開日期: 2008
摘要: 並聯式機構在現今高速切削的需求下,其種種機構特性均較串聯式機構優秀不少,重要性日漸增加,然而因由在卡式座標下量測困難,量測設備也相當昂貴,對於要求高精度的切削加工實是一大難題。因此本文針對3_PRU並聯式機構,利用虛功法建立其動態模型,藉由推導出來的運動學方程式和輪廓誤差模型,使用計算力矩法和交叉耦合控制以數學的方式來驗證即使不需使用昂貴的測量儀器,依然可以大幅改善尋跡的精度。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT009414525
http://hdl.handle.net/11536/80924
顯示於類別:畢業論文