仿人類眼球系統之動態影像偵測及辨識技術之開發(I)

Abstract

智慧型機器人的研究已是目前許多國家的重要發展領域之ㄧ，因為機器人的 功能已不再侷限於工業加工之用，且漸漸步入人類的生活，盼能與人產生良好互 動，如居家服務、導覽機器人等皆是此類機器人。為了讓智慧型機器人達到與人 互動的目的，除了裝配超音波及雷射等常用的測距元件外，仿人類視覺的影像感 測也成為開發智慧型機器人的重要發展技術。本計畫將以三年為期，來開發仿人 類眼球之視覺系統，旨在模仿人類三種基本的眼球運動：平滑追蹤、跳視、前庭 視覺反射(注視)，研究的主要內容將整合智慧型理論及預測演算法則，以實現此 系統，其中將採用模糊類神經網路系統為架構，以類神經網路之訓練法則來學習 系統的動態模型，並以模糊理論來調整增益值，其次還將利用模糊理論結合基因 演算法之優異搜尋能力，以改善移動物體的偵測與辨識，此外為了模仿人類的預 測行為，將以卡爾曼濾波器來即時預測移動物體的軌跡，輔助系統追蹤、搜尋及 注視在場景中移動的目標物體。