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标题: 规划最佳避碰路径---研究及系统发展(II)
作者: 庄仁辉
JEN-HUICHUANG
交通大学资讯科学研究所
关键字: 路径规划;图形比对;骨架抽取;图形识别;排斥场;Path planning;Shape matching;Skeletonization;Pattern recognition;Repulsive potential
公开日期: 1993
摘要: 本计画为上年度“规划最佳避碰路径--研究及 系统发展”之延伸,目的在探讨最佳避碰路径之 规划.其研究着重于经由排斥场的建立而赋与所 规划路径之避碰特性.传统的避碰通常利用检查 或控制物体间少数最近点的距离而达成.在物体改变相对位置时,上述最近点位置之变化并不平 滑,而其相对应之避碰路径亦然,排斥场利用物体 表面的许多点理论上所有点来计算碰撞发生之可 能性,因而没有上述的问题.上年度的计画中,我们 完成了三年空间排斥场的理论分析并将其结果成 功的应用于三度空间物体之骨架抽取上.在系统 发展方面,我们完成了具备图形式人机介面的规 划系统的雏型.此系统并已被用图形识别中物体 形状之比对而有初步的结果.本计画除了将就上 述结果作更深入的研究外,并将进一步探讨避碰 场更广泛的应用在其他领域的可能性.具体的例 子包括三度空间路径之规划与机械手臂运动之规 划.本计画所发展之规划系统将提供一解决实际 几何问题的多用途工具.将来,可望以此系统为核 心结合其他影像处理技术,发展成一可接收并处 理更广泛资讯(如声波,红外线,光学影像等)的系 统而应用于自动车,无人太空探测及机器人等方 面.
官方说明文件#: NSC82-0408-E009-283
URI: http://hdl.handle.net/11536/97834
https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=64284&docId=9489
显示于类别：Research Plans


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