馬達參數未知下之機器臂動力參數驗定

標題:	馬達參數未知下之機器臂動力參數驗定 Identification of Robot Inertia Constants with Consideration of Motor Parameters
作者:	林錫寬交通大學控制工程研究所
關鍵字:	機器人學;參數估測;非線性系統 ;Robotics;Parameter estimation;Nonlinear systems
公開日期:	1993
摘要:	本計畫為延伸前年之國科會計畫(12),邁向真正用實驗來驗定機器臂之慣性動力參數.前期之計畫報告(12)已指出,理論上機器臂之動力參數是可判定的,因該系統可導成線性可決定系統,用最小平方法即可判定出動力參數.然而實際上,有二大因素未被考慮到,即摩擦力及馬達參數與齒輪比.本計畫將把含馬達參數與齒輪比的機器臂系統以一種非線性可決定系統來描述.藉著將此類系統解藕成遞傳式線性可決定系統來處理.將摩擦力以庫侖模式來近似,並以靜態量取,再配合新的遞傳式線性可決定系統,應可解決實驗問題.
官方說明文件#:	NSC82-0422-E009-070
URI:	https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=8415&docId=860 http://hdl.handle.net/11536/132147
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