标题: | 马达参数未知下之机器臂动力参数验定 Identification of Robot Inertia Constants with Consideration of Motor Parameters |
作者: | 林锡宽 交通大学控制工程研究所 |
关键字: | 机器人学;参数估测;非线性系统 ;Robotics;Parameter estimation;Nonlinear systems |
公开日期: | 1993 |
摘要: | 本计画为延伸前年之国科会计画(12),迈向真正 用实验来验定机器臂之惯性动力参数.前期之计画报告(12)已指出,理论上机器臂之动力 参数是可判定的,因该系统可导成线性可决定系 统,用最小平方法即可判定出动力参数.然而实际 上,有二大因素未被考虑到,即摩擦力及马达参数 与齿轮比.本计画将把含马达参数与齿轮比的机器臂系统以 一种非线性可决定系统来描述.藉着将此类系统 解藕成递传式线性可决定系统来处理.将摩擦力 以库仑模式来近似,并以静态量取,再配合新的递 传式线性可决定系统,应可解决实验问题. |
官方说明文件#: | NSC82-0422-E009-070 |
URI: | https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=8415&docId=860 http://hdl.handle.net/11536/132147 |
显示于类别: | Research Plans |