最佳線性系統中低軌跡靈敏度回授控制器之設計

Abstract

本文主要在探討如何降低控制系統中之軌跡靈敏度，也就是降低系統中因參數變化對 響應之影響。本文之方法是以最佳化理論中之頻率領域法來設計，在價值函數中，除 了包含階狀響應與階狀輸入誤差之價值，及系統輸入之價值外，另增加一項軌跡靈敏 之價值。對於時續及非時續系統，本文各提出四種方法，由頻率領域之設計法分別得 到低靈敏度、最佳化之控制器增益，此控制器增益是以矩陣轉移函數之形式來表示， 這方法不同於目前文獻中設計低靈敏度控制器的方法，在於後者事先規定控制器之型 式，並在時間領域中設計。為了証明本文方法的正確性, 我們提出二個例子, 并把此 方法應用到一個大參數變化之馬達速度控制系統中來證明此方法之效用。