「模型參考」式適應控制系統在機械手臂上的應用

Abstract

由於機械手臂運動時的非線性，所以用傳統的控制方法不容易達到完善的控制。 本文提出一種模型參考式適應控制的方法，這種方法克服了機械手臂的非線性特性， 也保證了整個系統的穩定性，計算模擬的結果顯示這種方法是有效的。