一個機械手控制語言的設計與製作

Abstract

本文將介紹一個機械手控制語言ＲＯＬ（robot language 0）大的語言設計，轉譯器 （PARSER）及直譯器（INTERPRETER ）的實作中一些經驗，該語言提供合適的運動方 式以及資料結構，幫助程式者處理在裝、卸物品。裝配、噴漆上所遭遇的問題。 轉譯器的功能在將使用者的程式翻成中間碼（INTERMEDIATE CODE ）。 直譯器則執行指令，處理由感應器來的情報，完成軌跡的設計（TRAJECTORY PLANNIN G ）、座標轉換（COORDINATE TRANSFOMATION）、啟動機械手，以及負責外界模型（ WORLD MODEL ）資料的正確性。