投影法應用在障礙物中移動的機械臂之碰撞偵測

Abstract

本論文利用投影法來偵測在障礙物中移動的機械臂是否會有碰撞產生。一種混合物體 模型被用來描述環境中的物體，然後在此模型下發展原始形狀物體間的相交檢驗法則 。主要構想是在找一個特別的投影方向，使得兩物體的碰撞與否可以由兩物體在投影 平面上的影像是否相交來決定。而且由本法則所投影後的影像形狀都只是些簡單的圓 形、多邊形而已。因此偵測的過程非常簡單而可有效的用在線上施行上。此外，本文 所提出的方法亦可應用在機械臂的路徑規劃。