問答式工作導向機器人程式系統之設計

Abstract

工作層次機器人語言系統是機器人軟體發展的目標，惜因複雜性過高，至今尚未有實 用的系統問世。本文針對運用機器人於裝配作業，提出一套工作層次機器人語言－－ RAP ，工作程可運用類似描述裝配作業操作過程的方式編寫RAP 工作程式的每一基本 動作指令，以交談式向工程師詢問有關機器人執行該令之動作細節，詢問完畢後即可 自動產生結構化層次的AL機器人工作程式。 此語言系統具有下列優點：（１）RAP 基本動作及問卷均為應用工程師所熟知之術語 ，非常容易使用，（２）應用工程師不需直接撰寫工作程式，只需以問答方式描述裝 配作業過程，（３）以問卷方式整合應用工程師所欲之機器人運作方式，可大量減少 語言系統所需之知識及推理能力，同時可減化系統之設計，並能在合理的時間內自動 產生出工程師所需之機器人工作程式。上述優點使本系統之設計更具實用價值。