完整線上之機械手臂軌跡規劃

Abstract

完整之機械手臂軌跡規劃必須考慮實際上的物理限制：（１）真實軌跡與近似軌跡間 的誤差要少，（２）驅動器要在其可承受的負荷範圍工作，（３）整個運作的時間要 少。而且，為了增加機械手臂的智慧性，線上軌跡的規劃也是必須的。本文將提出一 個完整的線上機械手臂軌跡規劃法則並考慮上述的限制，包含（１）順序性的中間點 產生器，（２）軌跡的線上規劃公式，（３）在驅動器速度、加速度及變加速度的限 制下達到局部最少的運作時間。如此，可以提高工作效率，並且保證機械手臂在其可 承受的範圍內，而不會有損毀之虞。