軌跡之交叉耦合預補償方法和模糊控制

Abstract

為了在工具機進給系統擁有高速與精密的軌跡，本文主要提出了交叉耦合 預補償方法(CCPM)。而由電腦模擬和實驗的比較後，證明了路徑預補償方 法(PM)在非線性圓形軌跡的控制上與消除在直線軌跡之穩態誤差上是較傳 統的交叉耦合系統(CCS)即未耦合系統(US)來的好。而CCPM無論在任何一 種軌跡和任何一個速度上，更擁有獲得最精密軌跡的控制能力。除此之外 ，在愈高速時，CCPM的控制效果將更為顯著。同時CCPM和PM亦可以有效的 改善CCS在高速圓形軌跡上之輪廓誤差發散的問題。