一種用於輔助行車安全之車輛軌跡自我修正系統

Abstract

本計畫在於發展一種用於輔助行車安全之車輛軌跡自我修正系統。該軌跡自我修 正法係利用偵測之行車資訊，估算下一時間點車輛之合理落點與合理車況，若車 輛偏離合理軌跡過大，並經比對其他判據，例如駕駛意圖及車輛翻覆指數等，評 估判斷車輛有失控之虞，即展開軌跡修正，協助行車穩定。 本計畫先行提出一種行車軌跡預測法，可以由行車資訊判斷車輛下個時間點的合 理軌跡，本計畫所提出之車輛軌跡修正法，係依據在工具機與機器人領域發展成 熟的輪廓軌跡補償法，藉由軌跡誤差，算出應有之速度補償向量，再經差速控制， 使車輛修正軌跡偏差，增進行車安全。