機械手負載之估測控制

Abstract

本篇敘述對交大自走型機械人數位伺服制器的設計和完成的方法，文中首先提出如何 選擇機械手的動力機器，再探討機械手每一軸的轉換函數，由此轉換函數來設計數位 控制器，以改進機械手的功能，最後說明如何利用數位濾波器之方法來完成控制程序 。補償結果包括整體結構方塊圖、硬體線路圖及軟體流程圖一併附上。