穩健模式追隨適應控制法則在機器人控制上的應用

Abstract

要使機器人能達到高精度之控制，則必須先消除各關節間之交互作用。可變結構系統 之高增性可限制該交互作用，因此本論文即在推導一經修飾可變結構系統的控制理論 ，並因而對機器立一穩建模式追隨適應控制法則，且證明系統之穩定性，及列出系統 之設計流程。 由於該控制法則之簡易性，故此機器人系統可做高精度且高速之線上控制。