標題: 數學變換法則於機械人計算應用之探討
作者: 劉宏徹
LIU, HONG-CHE
林育平
LIN, YU-PING
電控工程研究所
關鍵字: 數學變換法則;機械人;向量旋轉;平移變換;齊次矩陣變換法則;四元素變換法則;MATHEMATIC-TRANSFORMATION;ROBERT;VECTOR-TRANSPORT;HMT;QUATERNION-TRANSFORMATION
公開日期: 1986
摘要: 有鑑於自動化的日益重要,機械人科技已為許多人所重視為追求機械人更快更準確的 操作,除了開發新型機構、增加電腦的計算能力或改善控制器等方法外,從數理的模 型著手分析與評估,亦為一重要的途徑。 本文首先以一概括性的向量旋轉與平移變換通例,分別介紹三種數學變換法則,依序 為齊次矩陣變換法則(Homogeneous Matrix Transformation) 、螺旋矩陣變換法則 (Screw Matrix Transformation)、四元素變換法則(Quaternion Transformation ),推導其向量變換開係式。接著以一簡單的機構實例說明各變換法則應用於機械人 的運動方程式,並推導以微分式逼近計算的遞迴方程式,將這些式子分別推導與比較 並且針對所得方程式作數理上的分析,包括變換式的理論、架構、計算皂執行時間及 所佔記憶容量、遷近計算的誤差等項,以比較各變換法則的優劣。最後作計算的模擬 ,以檢查公式的正確性;並以模擬的數據來印證數理分析的正確性。 期望以本文作拋磚引玉,能對機械人運動學的基礎作另一番闢釋;而文中所導諸式及 模擬的結果,能有參考利用的價值,以饗諸先進,並請給予指教。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT752327025
http://hdl.handle.net/11536/52893
Appears in Collections:Thesis