使用LQG/LTR法則之傾斜轉彎自動駕駛儀設計

Abstract

在本論文中，我們探討飛機傾斜轉彎自動駕駛儀的設計問題。在套裝軟體〞MATRIXx 〞上，我們建立一套程式來模擬飛機六自由度，非線性之運動方程式，並由此得到一 線性化的數學模。為了簡化設計問題，我們將這線性化模型分成縱軸和橫軸兩個子系 統，並將兩者之間的耦合（Coupling）視為雜訊，然後對兩者分別設計控制器。本文 中，我們所使用皂設計法則稱為〞線性二次高斯調制器╱開迴路轉移函數恢復法（ LOG╱LTR）。這種汸法能允許我們調整開迴路轉移函數的頻率嚮應，以使系統的行為 能夠符合所定的規格。從模擬結果得知，用LOG╱LTR法則所設計的自動駕駛儀，結果 令人滿意。