標題: 倒立單擺順滑模式控制器設計
Sliding mode controller design and implementation applied to an inverted pendulum
作者: 洪宗富
HONG, ZONG-FU
陳永平
CHEN, YONG-PING
電控工程研究所
關鍵字: 倒立單擺;順滑模式;控制器
公開日期: 1992
摘要: 在本文中,我們提山順滑模式(Sliding Mode)控制器的計計,並且實際應用於倒立單 擺控制,由順滑模式控制理論,一旦系統軌跡落在事先設計的順滑平面(Sliding Surface),則其軌跡會沿此平面順滑至平衡點(Equilibrium point) ,且不受系統參 數變化和外部擾動的影響,針對順滑模式控制理論所產生切跳(Chattering)的缺點, 我們以飽和函數(Saturation Function) 取代符號函數(Sign Function) 。模擬和實 驗結果,證明順滑控制理論實際應用是可行的。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT812327015
http://hdl.handle.net/11536/57200
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