標題: 3-R型式史都華平台的奇異性分析
Singularity Analysis of the 3-R type Stewart Platform
作者: 郭樟漢
Guo, Zhang-Han
成維華
Cheng, Wei-Hua
機械工程學系
關鍵字: 機械工程;工程;史都華平台;奇異性分析;MECHANICAL-ENGINEERING;ENGINEERING
公開日期: 1995
摘要: 打從遠古時代,人類就有飛行的願望。飛行器的種類亦從熱氣球、滑翔翼、飛機而演 變到今天的太空梭,其樣式亦千奇百怪,應有盡有。近年來,更因航太工業的發達, 而造成駕駛飛行器操作人員的不足。由於飛行器的價值高昂,但駕駛人員的訓練亦迫 在眉梢,故產生了利用飛行模擬器來代替真正飛行器的替代方案。而史都華平台亦即 具有6個自由度平行機構,長久以來一直是研究人員用以製造飛行模擬器的基本結構 。而3-R型式史都華平台是其中一種實行的方法。而本文的目的,即在提供一些關於 此架構基本幾何形狀的設計準則。分析的方法是利用靜力學的概念來分析3-R型式史 都華平台這樣的機構。首先,作一些位置分析。然後,作一些速度分析。最後,做一 些運動奇異性分析,找出奇異性發生的原因,因而找出控制奇異性的方法。而此文的 法則可幫助設計此種機構的人員具有定性分析的能力。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT844489007
http://hdl.handle.net/11536/61286
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