交大2號機械手的路經控制

Abstract

本文首先導出交大2 號機械手的Denavit-Hartenberg矩陣, 并且應用了其中的一些重 要結果, 以導出直線路徑運動之運算法則。交大2 號機械手系藉一16位元素微算機系 統來執行所需數學運算, 實驗證明所導出的運算法則確能成功的指揮手臂作指定的動 作。 除了8086組合語言之外, 吾人亦使用了PL/M-86 高階語言, 使得吾人能快速的發展軟 體。