追隨模型控制在機器手臂上的應用

Abstract

在這篇論文中，追隨模型控制系統被應用在機器手臂的控制上。藉著在計算機上的模 擬，我們證實了它的有效性。在這篇論文中，我們更進一步，研究在這個系統的控制 法則中，那些不確定參數對整個系統性能的影響。最後，我們並且建議一種方法，按 照所要求的系統規格，有系統地選擇這些參數，使系統的規格能夠被滿足。