標題: 撓性機械臂之影像量測系統
作者: 黃志雄
HUANG, ZHI-XIONG
唐佩忠
TANG, PEI-ZHONG
電控工程研究所
關鍵字: 撓性手臂;機械臂;影像;量測系統;感測器
公開日期: 1987
摘要: 目前工業上,撓性手臂所用的量測系統大多為應變計、光電感測器或光感測器,本文 主旨在探討一種以影像為感測器之撓性手臂量測系統,建立一套能精確訊速,取得撓 性手臂振動狀態,並提供一良好的撓性手臂振動偏位移分析工具。 其中克服了影像量測技術上的諸多困難,如背景因素造成邊緣檢測問題、影像解析度 不足對量測精確度之限制、焦距標度等不均現象對量測所造成之誤差、取像頻率不足 對高次模態量測之限制等等,在邊緣檢測方面,以二元化之邊緣檢出法則取得撓性臂 上各點之動態振動訊號,同時以求得撓性臂前後緣之中心點,解決影像中焦距不均的 問題,並自行製作了影像處理卡,以達成即時影像量測,降低成本。 在本文中以即時影像系統為基礎,建立一種新的撓性機械臂量測方法,利用影像量測 的特點: (1)非接觸性之同時多點量測。 (2)其量測位置及點可以配合需求用軟體設定。 (3)捸樣頻率高達60Hz。 利用這樣的量測系統,成功地完成了下列測試工作: (1)全機械臂振動狀況之莧測記錄。 (2)機械臂振動模態形狀之量測。 (3)機械臂挳動狀態之量測。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT762327017
http://hdl.handle.net/11536/53329
Appears in Collections:Thesis