標題: 機械人系統的最佳安全軌跡的規劃
作者: 李柏坤
LI, BO-KUN
李祖添
LI, ZU-TIAN
電控工程研究所
關鍵字: 機械人;最佳安全軌跡;規劃;安全;軌跡
公開日期: 1985
摘要: 本文提出規劃機械臂系統的最佳安全軌跡的方法。對於具有五個自由度的關節型機械 臂,可以文提出的掃描法建立各關節運動的自由角度的數學式。由於掃描法具有重疊 及遞迴之性質,使得複物體對各關節的角度限制數學式可以求出。結合角度限制式, 機械臂的動態方程式,以及機械臂本轉動角度和趨動器的限制,我們可以形成一個典 型的取佳控制問題。應用最佳化理論,我們可以直求出最佳安全路徑,以及對應的趨 動器的輸入。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT742327021
http://hdl.handle.net/11536/52397
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